Заезжаете по М-1 и вперед). На обьездной Минска, Линия Сталина. Вот информация 
https://stalin-line.by. Далее Несвиж.
https://niasvizh.by.  Итого на день получится  430 км.  В несвиже можно заночевать.  Далее в Мир. 
https://mirzamak.by. Возможно вечером туда переехать, там тоже есть стоянки.  Вот эту кафешку рекомендую.
https://yandex.ru/maps/-/CHbkMIy7.  Далее Брест.
https://brest-fortress.by. Там есть стоянка, но мы стояли всегда на против. На стоянке музея ЖД, Вам на второй день хватит. Кафе рекомендую.
https://santarest.by/kafe-i-restorany/t ... ultureKey=.   В Бресте есть кемпинг. Когда ездили в европу, вставали на ночь у Евроопта. Там же и скупались качественными и не дорогими продуктами.  Это уже 2-3 дня. Далее  Беловежская Пуща 
https://npbp.by. и Гродно. еще пара дней. Из Гродно нужно заехать в Лиду 
https://museum.lidskae.by/by.  Если есть желание постоять в тишине у озера. То вот это место 
https://yandex.ru/maps/-/CHbkYO4v. Мерея. А далее через Витебск на Псков , Печеры.
https://yandex.ru/maps/-/CHbkYO4v.  В Пскове есть кемпинг европейского уровня. Можно постоять вот сдесь. 
https://mdolina.ru.  И далее по М-9 домой заехав вот сюда.
https://yandex.ru/maps/-/CHbk4FMF.